国際ロボット展を見て

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資料紹介

「単軸ロボット」についての現状を示しかつ自分の意見を述べる。
　【現状】　ボールねじ型とリニア型の利点と欠点の表（国際ロボット展にて
　YAMAHAの解説員の方からお聞きしたことを表にまとめたもの）
ボールネジ単軸ロボットリニア単軸ロボット
利点電磁波を出さない。リニアモータを利用するのでノイズ（音）を生じない。磁力を原動力とするので磁束を上げることで簡単に高速移動することができる（新幹線では出せない速度をリニアモーターカーでは出せるのと同じ）。また、たわむこともないのでロングストロークに向いている。
欠点ネジの回転を利用するので、ノイズ（音）が生じる。半導体の内部を組み立てる時など信号をやりとりする場面では、ノイズが信号の邪魔をするので使ない。ボールネジを軸とするため、どうしてもたわんでしまうのでロングストロークには不向き。磁場が発生するので、磁場に弱いワーク（製品）を組み立てるのには不向き。
【意見】
　表に見るように、ボールネジ単軸ロボットリニア単軸ロボットはそれぞれ利点欠点があり、だいたいの組み立て工程に関しては状況に応じて補い合っている（YAMAHAの解説員の方もそうおっしゃられていた）。しかし、電磁波にもノイズにも弱い部品の組み立てや、電磁波に弱くて大きい部品の組み立てなどは両者の欠点の積集合であり、補いきれていない。もちろん、手作業という手段もあるが、ナノ単位の正確さが要求されたり、危険が伴ったり、スケールが大きすぎて重労働となりかねない場合などはやはり機械に頼らざるを得ないだろう。
　そこで、解決策として、電磁波を遮断する覆いをリニア式単軸ロボットまたはワークそのものに取り付けるという案を提唱する。安易な発想ながら、かなりリーズナブルに大きな効果が期待できると思う。電磁波を遮断する生地は市販されているくらいなのでたやすく手に入るだろう。

資料の原本内容

生産システム第１回レポート　【国際ロボット展を見て】
　
「単軸ロボット」についての現状を示しかつ自分の意見を述べる。
【現状】　ボールねじ型とリニア型の利点と欠点の表（国際ロボット展にて
　　　　　YAMAHAの解説員の方からお聞きしたことを表にまとめたもの）
ボールネジ単軸ロボットリニア単軸ロボット利点電磁波を出さない。リニアモータを利用するのでノイズ（音）を生じない。磁力を原動力とするので磁束を上げることで簡単に高速移動することができる（新幹線では出せない速度をリニアモーターカーでは出せるのと同じ）。また、たわむこともないのでロングストロークに向いている。欠点ネジの回転を利用するので、ノイズ（音）が生じる。半導体の内部を組み立てる時など信号をやりとりする場面では、ノイズが信号の邪魔をするので使ない。ボールネジを軸とするため、どうしてもたわんでしまうのでロングストロークには不向き。磁場が発生するので、磁場に弱いワーク（製品）を組み立てるのには不向き。【意見】
　表に見るように、ボールネジ単軸ロボットリニア単軸ロボットはそれぞれ利点欠点があり、だいたいの組み立て工程に関しては状況に応じて補い合っている（YAMAHAの解説員の方もそうおっしゃられていた）。しかし、電磁波にもノイズにも弱い部品の組み立てや、電磁波に弱くて大きい部品の組み立てなどは両者の欠点の積集合であり、補いきれていない。もちろん、手作業という手段もあるが、ナノ単位の正確さが要求されたり、危険が伴ったり、スケールが大きすぎて重労働となりかねない場合などはやはり機械に頼らざるを得ないだろう。
　そこで、解決策として、電磁波を遮断する覆いをリニア式単軸ロボットまたはワークそのものに取り付けるという案を提唱する。安易な発想ながら、かなりリーズナブルに大きな効果が期待できると思う。電磁波を遮断する生地は市販されているくらいなのでたやすく手に入るだろう。
　YAMAHAの解説員の方の話を総合的に見ると、リニア式単軸ロボットの方が欠点も少なく進歩性が高い印象を受けたので、個人的にはリニア式単軸ロボットの進化に興味を持っている。
【おまけ】
レポートを書くにあたって、ＥＰＳＯＮの解説員の方にも興味深いお話していただいたので、せっかくなので付記しておきます。
　ロボットを使っても最近でもできないことは、「組み立て」の行程までを設計の時点で自動制御すること（ＣＡＤデータに適当な変換を施すことによって切削などの作業は自動的にできるが、組み立ての作業は毎回人間がプログラミングをつくってＰＣに教えてやらねばならないのが現状）であるらしい。
　なぜ出来ないのかというと、実際に組み立ての行程までを設計の段階で行うためには組み立てロボットに、絶対的な精度が必要だかららしい。とはいえ１００％の精度は無理なので、軌道を修正していくことが必要となる。
　ＥＰＳＯＮではまだやっていないが、ＭＩＴＵＢＩＳＨＩなどはその開発をはじめているらしい。ＭＩＴＵＢＩＳＨＩはさらに、ＰＣの軌道が人間の出した指令と若干ずれることを見越して、わざと最初の指令をずらすということをやっているらしい。例えばＰＣがカーブを描くとき、ＰＣが指令を受けてから動くまでも微妙なタイムラグにより少しロボのほうが遅れるのでカーブが内側になってしまう。なので、指令を予定よりも少し外側にだすといった措置を考えているらしい。